Suvokimas
Vaizdo ir gylio duomenys paverčiami darbo zonos bei krovinio būsenos modeliu.
Kaip KRONA mato, planuoja ir veikia.
KRONA U1 kiekvieną paėmimą planuoja pagal dabartinę krovinio būseną. Regos, planavimo ir roboto valdymo programinė įranga veikia viename uždarame cikle, o saugos funkcijos lieka atskiros.
Vienas veiksmas, tada naujas vertinimas.
Krovinio vaizdas pasikeičia po kiekvienos paimtos dėžės. Todėl sistema iš naujo stebi aplinką prieš planuodama kitą veiksmą.
Stebi
Kameros ir gylio jutikliai atnaujina darbo zonos vaizdą.
Planuoja
Programinė įranga pasirenka tinkamą dėžę, kontaktą ir judesio kelią.
Veikia
Robotas ir galinis įrankis įvykdo suplanuotą judesį.
Patikrina
Veiksmo rezultatas grąžinamas kitam aplinkos vertinimui.
Trys autonomijos sluoksniai.
Aiškus atsakomybių atskyrimas padeda matyti, kur sistema suvokia aplinką, priima sprendimą ir valdo fizinį judesį.
Planavimas
Sistema įvertina galimus paėmimus ir parenka leistiną roboto judesio trajektoriją.
Valdymas
Roboto ir įrankio komandos vykdomos stebint faktinę sistemos būseną.
Autonomija nėra saugos sistema.
Autonomijos programinė įranga sprendžia, ką daryti toliau. Darbo zonos, prieigos kontrolė ir sustabdymo funkcijos projektuojamos atskirai konkrečiai vietai.
Tikslios saugos priemonės ir sistemos ribos nustatomos darbo vietos vertinimo metu.
Žmogaus pagalba
Kai sistema negali pagrįstai tęsti, operatoriui pateikiamas situacijos kontekstas. Darbas tęsiamas tik pasirinkus tinkamą veiksmą ir esant leistinai sistemos būsenai.
Operacijų duomenys
Sistemos būsenos, sustojimai ir operatoriaus įsikišimai registruojami analizei. Programinės įrangos pakeitimai tikrinami prieš juos diegiant į darbo aplinką.
Norite įvertinti konkretų krovinį?
Pradėkime nuo dėžių pavyzdžių, dabartinio iškrovimo proceso ir rampos matmenų.